On attribue la paternité du vélocipède à Pierre Michaux, qui, en 1861, aurait adapté des pédales à la roue avant d'une draisienne. Les premiers modèles qu'il commercialise possèdent un corps (cadre) en fonte malléable, dont la forme cintrée caractéristique épouse la circonférence des roues. Le frein, qui agit sur la roue arrière, est actionné par l’intermédiaire d’un levier que le conducteur actionnait en tournant le cintre du guidon. Les roues, en bois, sont fabriquées avec des techniques empruntées au charronnage. Ce modèle perdure jusqu'au milieu de l'année 1868, qui voie l'association de Pierre Michaux avec les frères Olivier, et l'évolution des vélocipèdes vers des modèles « à corps droit », en acier.
